인공지능 요모조모

🖥️ ROS2 CLI(Command Line Interface)▪️터미널 명령어를 통해 다양한 노드 제어와 시스템 정보 조회, 패키지 실행 지원📌 기본 구조ros2 [verbs] [sub-verbs] [options] [arguments]verbs: 동작 유형 (예: topic, node, run)sub-verbs: 세부 동작 (예: list, info, echo)options: 실행 방식 설정 (예: -h, --ros-args)arguments: 대상 패키지, 노드, 토픽 등의 이름✅ -h 옵션으로 모든 명령어에 대한 도움말 확인 가능!📌 자주 사용하는 명령어✅ 노드 실행ros2 run 예:ros2 run turtlesim turtlesim_node✅ 런치 파일 실행ros2 launch 예:r..

🔐 ROS2 보안(Security) 설정 - SROS2 사용법ROS2에서는 SROS2 패키지를 통해 DDS-Security 기능 제공노드 간 통신에 인증 및 암호화를 적용하여 안전한 메시지 송수신 환경을 구성 가능🔧 1. 보안 키 저장소 생성먼저 보안 키를 저장할 디렉토리를 만들고, keystore를 생성$ mkdir ~/sros2_demo$ cd ~/sros2_demo$ ros2 security create_keystore demo_keystore🔐 2. 보안 enclave 생성 (노드별 인증 키 생성)각 노드별로 사용할 enclave를 생성$ ros2 security create_enclave demo_keystore /talker_listener/talker$ ros2 security crea..

🔄 ROS2 Lifecycle 노드 개념 정리ROS2에서는 체계적인 노드 상태 관리를 위해 Lifecycle 인터페이스 제공!이를 통해 노드 상태 확인 또는 상태 전환 제어/자동화 가능✅ Lifecycle 노드ROS2에서 노드의 상태를 정의하고 제어할 수 있는 상태 기반 인터페이스노드는 주요 상태(primary state)와 전환 상태(transition state)를 가짐상태 전환을 통해 노드 구성, 활성화, 비활성화, 정리 등의 제어 가능ex) 카메라 노드 실행 전, 포트 연결 상태 점검실행 중 오류 발생 시 일시 중단 → 문제 해결 후 재시작 가능 🔧 운영체제의 프로세스 상태와 유사성운영체제(OS)도 여러 프로세스를 효율적으로 관리하기 위해 상태 전이를 사용OS 프로세스 상태ROS2 노드 상태..